1958年出生，泰安肥城人，14岁时在济南市京剧团学武生。1978年考入上海戏剧学院表演系。
在校期间，祝延平排演、公演过许多古今中外的话剧：在莎士比亚的《奥赛罗》中饰演奥赛罗，在《伊索》中扮演伊索，还演过老头、小伙子、知识分子等，一次偶然的机会，祝延平在北影新片《元帅之死》中饰演马洪湖。
接着，他应邀在山东电视台拍摄的电视连续剧《武松》中扮演武松，并荣获1983年《大众电视》“金鹰奖”的最佳男主角奖。
1982年，他从上海戏剧学院毕业，分配到峨眉电影制片厂当演员。
曾出演过多部影视剧作品，尤其是在《山东版水浒传》中饰演的武松一角深入人心，家喻户晓，祝延平已然成为武松的代言人。
2004年参演钱雁秋指导的电视剧《神探狄仁杰1》饰演剑灵虎敬晖。
此外，《新鹿鼎记》等作品同样可圈可点。“一米八的大个，浓眉大眼，四方国字脸。
眉宇间散发出一股子英雄正气。”这是人们对祝延平的经典印象。生活中的祝延平酷爱高尔夫，曾多次荣获全明星高尔夫年度总决赛冠军。
2017年11月7日，在第五届亚洲微电影艺术节“金海棠奖”颁奖典礼中，卢奇荣获公益人物奖。
